Endereço I²C do BNO055

Como definir o endereço

Ligue o pino de endereço assim:

COM3: GND → 0x28 · VDD → 0x29

COM3 em nível alto dá 0x29, o padrão do datasheet; em nível baixo dá 0x28.

Dispositivos que usam os mesmos endereços

Dois dispositivos no mesmo barramento não podem responder no mesmo endereço. Estes módulos da nossa lista usam pelo menos um destes endereços:

Se dois deles ficarem no mesmo endereço, mude o endereço de um deles pelo pino de endereço, coloque um atrás de um multiplexador TCA9548A (0x70–0x77) ou use um segundo barramento I²C: o ESP32, o ESP32-S3 e o RP2040 têm dois controladores I²C (o ESP32-C3 tem um).

Verificar o barramento inteiro →Adicione o BNO055 e os seus outros módulos: o verificador encontra conflitos, sugere endereços livres e dimensiona os pull-ups.

Endereço de 7 bits e de 8 bits

Os endereços I²C têm 7 bits. Alguns datasheets e bibliotecas os escrevem como números de 8 bits, com o bit de leitura/escrita acrescentado à direita: por isso o mesmo chip pode aparecer como 0x29 ou como 0x52. A biblioteca Wire do Arduino e o ESPHome usam a forma de 7 bits.

Confira se ele responde

Carregue este sketch com o BNO055 ligado a SDA e SCL: ele testa todos os endereços que o chip pode usar e mostra no monitor serial o endereço que responde. No ESP32, os pinos padrão são GPIO21 (SDA) e GPIO22 (SCL); no Arduino Uno, A4 e A5.

#include <Wire.h>

const byte ADDRS[] = {0x28, 0x29};

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  for (byte a : ADDRS) {
    Wire.beginTransmission(a);
    if (Wire.endTransmission() == 0) {
      Serial.print("BNO055 responde em 0x");
      if (a < 0x10) Serial.print('0');
      Serial.println(a, HEX);
      return;
    }
  }
  Serial.println("Sem resposta: verifique os fios");
}

void loop() {}

No ESPHome, o barramento é varrido na inicialização (scan: true é o padrão): o log lista todos os endereços que respondem.

i2c:
  sda: GPIO21
  scl: GPIO22
  scan: true

Resistores de pull-up

SDA e SCL precisam de resistores de pull-up para a alimentação. Muitos módulos já vêm com eles, geralmente de 4,7 kΩ ou 10 kΩ, e com vários módulos no barramento eles se somam em paralelo. O verificador de endereços I²C calcula a faixa permitida para a tensão e a velocidade do seu barramento.

Dispositivos semelhantes

ADXL345 BMI270 LIS2DH12 MMA8451Q MPU-6050 MPU-6886 MPU-9250 QMC5883L

Endereços conferidos no datasheet do BNO055.