Indirizzo I2C MPU-9250: 0x68 o 0x69

Come impostare l’indirizzo

Collega il pin di indirizzo così:

AD0: GND → 0x68 · VDD → 0x69

MPU-9250 risponde anche su 0x0C: il magnetometro AK8963, in modalità pass-through.

Dispositivi che usano gli stessi indirizzi

Due dispositivi sullo stesso bus non possono rispondere allo stesso indirizzo. Questi moduli del nostro elenco usano almeno uno di questi indirizzi:

Dispositivo	Che cos’è	Indirizzo in comune
BMI270	IMU a 6 assi	0x68, 0x69
DS1307	orologio in tempo reale (RTC)	0x68
DS3231	orologio in tempo reale compensato in temperatura	0x68
MPU-6050	accelerometro + giroscopio a 6 assi	0x68, 0x69
MPU-6886	IMU a 6 assi	0x68, 0x69
PCA9685	driver PWM / servo a 16 canali, 12 bit	0x68, 0x69
SEN50 / SEN54 / SEN55	modulo polveri sottili, VOC/NOx, temperatura e umidità	0x69

Se due finiscono sullo stesso indirizzo, sposta uno dei due con il pin di indirizzo, mettine uno dietro un multiplexer TCA9548A (0x70–0x77) oppure usa un secondo bus I²C: ESP32, ESP32-S3 e RP2040 hanno due controller I²C (l’ESP32-C3 ne ha uno).

Controlla tutto il bus →Aggiungi MPU-9250 e gli altri moduli: lo strumento trova i conflitti, propone indirizzi liberi e dimensiona le pull-up.

Indirizzo a 7 bit e a 8 bit

Gli indirizzi I²C sono lunghi 7 bit. Alcuni datasheet e librerie li scrivono come numeri a 8 bit, aggiungendo a destra il bit di lettura/scrittura: per questo lo stesso chip può comparire come 0x68 o come 0xD0. La libreria Wire di Arduino ed ESPHome usano la forma a 7 bit.

7 bit	Binario	Scrittura 8 bit	Lettura 8 bit
0x68	1101000	0xD0	0xD1
0x69	1101001	0xD2	0xD3

Verifica che risponda

Carica questo sketch con MPU-9250 collegato a SDA e SCL: prova tutti gli indirizzi che il chip può usare e stampa quello che risponde. Sull’ESP32 i pin predefiniti sono GPIO21 (SDA) e GPIO22 (SCL); su Arduino Uno, A4 e A5.

#include <Wire.h>

const byte ADDRS[] = {0x68, 0x69};

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  for (byte a : ADDRS) {
    Wire.beginTransmission(a);
    if (Wire.endTransmission() == 0) {
      Serial.print("MPU-9250 risponde all'indirizzo 0x");
      if (a < 0x10) Serial.print('0');
      Serial.println(a, HEX);
      return;
    }
  }
  Serial.println("Nessuna risposta: controlla i collegamenti");
}

void loop() {}

In ESPHome il bus viene scansionato all’avvio (scan: true è il valore predefinito): il log elenca tutti gli indirizzi che rispondono.

i2c:
  sda: GPIO21
  scl: GPIO22
  scan: true

Resistenze di pull-up

SDA e SCL hanno bisogno di resistenze di pull-up verso l’alimentazione. Molti moduli le hanno già, spesso da 4,7 kΩ o 10 kΩ, e con più moduli sul bus si sommano in parallelo. Lo strumento per gli indirizzi I²C calcola l’intervallo ammesso per la tensione e la velocità del tuo bus.

Domande frequenti

Qual è l’indirizzo I2C di MPU-9250?

0x68 o 0x69, a seconda dei collegamenti: AD0: GND → 0x68 · VDD → 0x69.

Posso usare più MPU-9250 sullo stesso bus?

Sì, fino a 2, ciascuno impostato su un indirizzo diverso. Per usarne di più, ricorri a un multiplexer TCA9548A o a un secondo bus I²C. In modalità pass-through, però, ogni magnetometro AK8963 risponde su 0x0C: attiva il pass-through su una sola scheda.

Perché MPU-9250 non compare nella scansione I2C?

Controlla, in quest’ordine: SDA e SCL non invertiti; massa in comune tra le schede; resistenze di pull-up su SDA e SCL; il modulo alimentato alla tensione per cui è fatto; il pin di indirizzo non lasciato scollegato; e che il codice usi l’indirizzo a 7 bit (0x68), non quello a 8 bit (0xD0).

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Indirizzi verificati sul datasheet di MPU-9250.

Indirizzo I²C MPU-9250